Het is onduidelijk wanneer Bleiswijk precies is ontstaan. Zeker is wel dat het dorp al in 1242 bestond. In dat jaar wordt de naam 'Blesewic' voor het eerst genoemd in een omschrijving van het gebied waar tegenwoordig Zoetermeer ligt.
Bleiswijk had al in 1276 een kerk, waaruit kan worden opgemaakt dat velen zich hier vestigden. Uit de kerkrekeningen van 1275-1280 blijkt Bleiswijk al meer op te brengen dan de moederkerk te Hillegersberg.
Bleiswijk was een hoge heerlijkheid. Dat hield in dat er mensen ter dood veroordeeld mochten worden. Vandaar dat Bleiswijk een galg had. De heerlijkheid was onder andere eigendom van het geslacht Van Bronckhorst. Door het huwelijk van Gillisken van Weena, vrouwe van Bleiswijk, met Willem van Bronckhorst in 1426 was ze in handen van dit geslacht gekomen. In 1582 verkocht de heer Van Bronckhorst de heerlijkheid Bleiswijk tijdens een openbare veiling voor een bedrag van 5.980 gulden aan de stad Rotterdam. Voortaan mocht de stad de plaatselijke regenten benoemen. Toen in 1798 de heerlijke rechten afgeschaft werden, had het stadsbestuur geen invloed meer op de benoeming van deze regenten. Pas in 1848 kwam een definitief einde aan de heerlijke rechten. Rotterdam verkocht toen de resterende rechten aan een particulier, die zich er ambachtsheer van Bleiswijk mocht noemen
Als gevolg van een resolutie van Gedeputeerde Staten van Zuid-Holland van 25 maart 1817 betreffende de organisatie van de gemeenten op het platteland riep schout en secretaris van Bleiswijk Jacob van Waning de eerste gemeenteraad uit de Bleiswijkse geschiedenis bijeen. Een maand later, op 30 april 1817, werd door de Gouverneur van Zuid-Holland het eerste gemeentebestuur benoemd (burgemeester en assessors), bestaande uit schout Jacob van Waning, bijgestaan door Johannes Geijl en Willem Treurniet. Op 31 mei 1817 vonden door de stemgerechtigden van Bleiswijk de eerste gemeenteraadsverkiezingen plaats.
Op 1 januari 2007 ging de gemeente Bleiswijk samen met Bergschenhoek en Berkel en Rodenrijs op in de nieuwe gemeente Lansingerland.